Замок Лембек, що знаходиться недалеко від міста Дорстен (земля Північний Рейн-Вестфалія), налічує майже 1000-річну історію, що саме по собі є великим досягненням. Перша документальна згадка про нього відноситься до 1027 року нашої ери.
Назва «Лембек» походить від нижньонімецької мови. Її можна перекласти як «глиняний струмок», що вказує на колишнє розташування споруди посеред болотистої місцевості
Першим лицарем цього імені був Адольф фон Лембек. Він згадується у документах у 1177 році як служитель Мюнстерської єпархії. Його родина, лорди Лембек, керувала замком та однойменним адміністративним районом. Дворяни Лембек вперше згадуються у 12 столітті, а через 100 років вони були зведені в лицарі.
Чоловіча лінія роду Лембек перервалася у 1527 році. Наслідна дочка Берта вийшла заміж за Берхарда фон Вестерхольта, внаслідок чого всі маєтки перейшли до родини Вестерхольт.
Голландська війна за незалежність та Тридцятирічна війна наробили багато шкоди та поставили людей перед фінансовими труднощами, які також сильно вдарили по дворянству. У розпал Тридцятирічної війни маєток перейшов до голландської гілки родини Вестерхольт-Хакфорт, яка з 1670 року почала перетворювати замок на палац у стилі бароко, яким ми його знаємо сьогодні. Як було прийнято тоді, замість будівництва з нуля використовувалася існуюча структура.
Між 1670 і 1692 роками Дітріх Конрад Адольф фон Вестерхольт-Хакфорт розпорядився розширити замок та перетворити його на один із найбільших оточених ровом форпостів у регіоні Мюнстерланд. Після переобладнання із західного боку замку за проектом Августа Ренкінга було розбито сад у стилі бароко, заснований на французькій моделі із симетричними осями траєкторії.
Коли Дітріх Конрад Адольф помер у 1702 році, не залишивши нащадків чоловічої статі, його дочка-спадкоємиця у 1708 році вийшла заміж за Фердинанда Дітріха Фрайхерра фон Мервельдта. Таким чином, замок знову змінив господарів і перебуває у власності цієї родини до цього дня. Нинішніми власниками є Фердинанд граф фон Мервельдт та його дружина Катаріна.
Замковий комплекс сьогодні використовується для різних цілей. Тут знаходиться замок-музей, під час екскурсії яким можна побачити в тому числі й предмети мистецтва, які власники збирали понад 300 років. Ті, хто хотів би провести весільну церемонію в атмосфері бароко, можуть зробити це у вежі бібліотеки.